In einem Gürtel zwischen den Planeten Mars und Jupiter befinden sich die Planetoiden (Asteroid, Kleinplanet sind äquivalente Begriffe). Es handelt sich dabei um eine große Gruppe von Himmelskörpern mit Durchmessern zwischen einigen Metern und rund 2 000 km. Die Umlaufzeiten dieser Gürtelplanetoiden liegen zwischen 3,2 und 5,8 Jahren.

Die vier größten Planetoiden sind Ceres mit 960 km Durchmesser, Pallas (rd. 600 km), Vesta (rd. 530 km) und Hygiea (407 km). Ceres wurde als erster Planetoid im Jahre 1801 entdeckt. Inzwischen ist er per Definition ein Zwergplanet.

Am 27. 9. 2007 startete die NASA-Raumsonde »Dawn« zur Erforschung der Ceres und der Vesta. Von der Erforschung dieser noch sehr ursprünglichen Körper erhofft man sich Erkenntnisse über den Entstehungsprozess von Planeten und planetenähnlichen Himmelskörpern. Dawn soll im August 2015 Ceres erreichen.

Ida (Bild) ist der erste Planetoid, bei dem ein Mond namens Dactyl nachgewiesen wurde. Ida wurde sogar mit der Raumsonde Galileo untersucht.